Η γέννηση του ποδοσφαίρου έχει πολύ βαθιές ρίζες, στην αρχαιότητα. Υπάρχουν ιστορικά αρχεία, στα οποία καταγράφεται η ύπαρξη προγενέστερων τύπων ποδοσφαίρου στην Κίνα, στην αρχαία Ελλάδα και στη Ρώμη, καθώς παίζονταν πολλά παιχνίδια με αντικείμενα που έμοιαζαν με μπάλα. Επίσης, υπάρχουν πολλές πληροφορίες για κάποια παιχνίδια τα οποία παρουσίαζαν κοινά

χαρακτηριστικά με το σύγχρονο ποδόσφαιρο.
Ολα αυτά αποδεικνύουν ότι τα παιχνίδια με την μπάλα ήταν ευρέως διαδεδομένα σε όλες τις εποχές. Μερικά από αυτά μάλιστα παίζονταν με ομάδες που έσπρωχναν την μπάλα ακόμα και με τα πόδια, προκειμένου να επιτύχουν να περάσει σε μια καθορισμένη ζώνη και με αυτόν τον τρόπο να αποκτήσουν ένα προβάδισμα απέναντι στον αντίπαλο.
Κάποιες μαρτυρίες αναφέρουν ότι ένα είδος ποδοσφαίρου παιζόταν στην Κίνα τον 11ο π.Χ. αιώνα. Ηταν πολύ διαδεδομένο το τσου–κου (μπάλα από δέρμα γεμισμένη με γυναικεία μαλλιά που παιζόταν με το πόδι). Στο Εθνολογικό Μουσείο του Μονάχου διατηρείται ένα χειρόγραφο του Λι–Γου, χρονολογημένο στον 5ο π. Χ. αιώνα, το οποίο αναφέρεται στην εξάπλωση του τσου–κου στην Ιαπωνία. Επίσης αναφέρει και μια αναμέτρηση ανάμεσα σε Κίνα και Ιαπωνία.
Στα Ομηρικά έπη, εξάλλου, αναφέρεται ένα παιχνίδι με μπάλα στη Μεσόγειο. Μια παρόμοια αναφορά γίνεται και στον Θεαίτητο του Πλάτωνα. Ωστόσο, τη μεγαλύτερη επιτυχία στην αρχαία Ελλάδα γνώρισε το παιχνίδι «επίσκυρος». Κάποια στιγμή οι Ρωμαίοι το έφεραν στη Ρώμη, το ονόμασαν «harapastum» και το έπαιζαν κυρίως στρατιώτες.
Η μπάλα ήταν φτιαγμένη από δέρμα και γεμισμένη με πούπουλα. Στο Αρχαιολογικό Μουσείο Αθηνών βρίσκεται ανάγλυφο του 4ου π. Χ. αιώνα, το οποίο απεικονίζει έναν έφηβο να παίζει την μπάλα με το πόδι, χωρίς, ωστόσο, να σχετίζεται με ποδόσφαιρο, ίδιο με το σύγχρονο.
Κατά τον Μεσαίωνα το παιχνίδι με την μπάλα εξέφραζε τον ανταγωνισμό ανάμεσα σε γειτονικά χωριά ή φατρίες του ιδίου χωριού. Παιζόταν με διαφορετικούς κανονισμούς από τόπο σε τόπο και ήταν εντελώς διαφορετικοί από αυτούς της αρχαιότητας. Το πάθος για τη νίκη άρχισε να προβληματίζει τους φορείς της εξουσίας. Μάλιστα, ο Ερρίκος ο Β΄ της Αγγλίας έφθασε στο σημείο να απαγορεύσει το παιχνίδι, γιατί ο μεγάλος ενθουσιασμός που έδειχναν οι υπήκοοί του, οδηγούσε πολλές φορές σε υπερβολές και ακρότητες.
Με το όνομα «Savate» έπαιζαν και στη Γαλλία κατά τον Μεσαίωνα ένα αντίστοιχο παιχνίδι με μπάλα, στο οποίο χρησιμοποιούσαν αποκλειστικά τα πόδια με βίαιο τρόπο.

Η Φλωρεντία είναι η πόλη στην οποία το ποδόσφαιρο βρήκε τη μεγαλύτερη διάδοση, κατά την εποχή των Μεδίκων. Τον 17ο αιώνα εκδόθηκε στη Βενετία το λεξικό της Ακαδημίας της Κρούσκα. Σε αυτό αναγράφεται ότι «ποδόσφαιρο είναι ένα παιχνίδι που παίζεται στη Φλωρεντία, με δύο ομάδες, όπως σε παράταξη μάχης, με μια μπάλα φουσκωμένη με αέρα. Μοιάζει με τη σφαιρομαχία που πέρασε από τους Ελληνες στους Λατίνους και από τους Λατίνους σ’ εμάς».
Η 26η Οκτωβρίου 1863 θεωρείται η επίσημη ημερομηνία γέννησης του σύγχρονου ποδοσφαίρου. Στην πρώτη συνάντηση, στην ταβέρνα των Freemasons, παρευρέθησαν αντιπρόσωποι των σωματείων Forest, NN Kilburn, Barnes, War Office, Crusaders, Perceval House, Blackheath, Crystal Palace, Blackheath, Kensington School, Surbiton, Blackheath School και έφτιαξαν τον Σύλλογο Ποδοσφαίρου (Football Association). Κατέληξαν σ’ ένα γενικό κανονισμό πειθαρχίας, που καθόριζε, μεταξύ άλλων, ότι η μπάλα πρέπει να παίζεται μόνο με τα πόδια. Στις 8 Δεκεμβρίου οι προτεινόμενοι κανόνες έγιναν και επίσημα δεκτοί.
Ο παλαιότερος θεσμός στην ιστορία του σύγχρονου ποδοσφαίρου θεωρείται το κύπελλο Αγγλίας. Διεξήχθη για πρώτη φορά το 1871, ενώ στον τελικό έπαιξαν Γουόντερερς - Ρόιγιαλ Ιντζινίαρς 1–0. Εκείνη την εποχή, μάλιστα, ορίστηκε ότι ο τερματοφύλακας μπορεί να πιάνει την μπάλα με τα χέρια. Στη Γλασκώβη, το 1872, έγινε ο πρώτος διεθνής αγώνας Σκωτία - Αγγλία 0–0. Πολύ σύντομα το ποδόσφαιρο διαδόθηκε στην ηπειρωτική Ευρώπη, με το πρώτο μη βρετανικό σωματείο να είναι η «Αβρ Α. Κ.» της Χάβρης (1872).
Tο 1882 οι τέσσερις βρετανικές ομοσπονδίες ίδρυσαν το Διεθνές Συμβούλιο, «International Board», που κωδικοποίησε τους κανονισμούς, ενώ το 1893 ιδρύθηκε η Ομοσπονδία Διαιτητών της Αγγλίας.
Στο μεταξύ, το ποδόσφαιρο διαδόθηκε με μεγάλη ταχύτητα στη Λατινική Αμερική, κυρίως από Αγγλους ναυτικούς και υπαλλήλους εμπορικών εταιρειών. Το 1893 ιδρύθηκε η Ποδοσφαιρική Ομοσπονδία της Αργεντινής και ακολουθούν οι ιταλική (1898), γερμανική (1900), Ουρουγουάης (1900), Βελγίου (1895), Δανίας (1879), Ελβετίας (1895), Ισπανίας (1905), Νέας Ζηλανδίας (1891), Νότιας Αφρικής (1892), Ουγγαρίας (1901), Σουηδίας (1906).